Universal Controller Module

Für die sensormotorische Regelung des Roboters wurden das Universal Controller Module (UCoM) entwickelt. Verschiedene Elektromotoren können flexibel an das Modul angeschlossen und entsprechend angesteuert werden. Mit dem 3-Way-Brushdriver-Board ist es möglich bis zu 3 DC Motoren mit 24 V und 5A durch ein UCoM zu regeln. Die UCoMs sind ausgestattet mit einer DSP und einem FPGA, der Daten verarbeitet und die DSP mit einer großen Anzahl von IOs versorgt. Besonderes Augenmerk bei der Entwicklung der UCoMs wurde auf die kleine Bauform als auch dem niedrigen Energieverbrauch gelegt. Für die Kommunikation zwischen den verschiedenen Komponenten eines Robotersystems wird der CAN-Bus unterstützt. Des Weiteren können unterschiedliche Programme für die Konfiguration der Module geladen werden. Sie bieten somit die Basis für die Regelung verschiedenster Komponenten eines humanoiden Roboters.