Home | deutsch  | Legals | Sitemap | KIT

Projektpraktikum Mobile Roboter

Projektpraktikum Mobile Roboter
type: Praktikum (P)
semester: WS 15/16
lecturer: Andreas Hermann

Prof. Dr. Rüdiger Dillmann
sws: 4
lv-no.: 24285
Bemerkungen

Ansprechpartner: Andreas Hermann, Tel.: 9654-242 E-mail: hermann@fzi.de

Die Vorbesprechung findet am Mittwoch, den 21. Oktober 2015, von 15:00 Uhr bis ca. 17:00 Uhr im FZI Forschungszentrum Informatik, Haid-und-Neu-Str. 5a, statt.

Die Teilnehmerzahl ist auf 10 Personen begrenzt. Um rechtzeitige Anmeldung bei Andreas Hermann wird gebeten.

www.fzi.de/mitarbeiter/hermann

Umfeld
HoLLiE ist eine am FZI entwickelte, mobile Roboterplattform mit einer omnidirektionalen Basis, einem aktiven Oberkörper und zwei Armen mit je 6 Freiheitsgraden. Zur Wahrnehmung ihrer Umgebung ist sie mit Laserscannern, Stereo-Kameras und RGBD-Sensoren ausgestattet.


Im Rahmen des Projektpraktikums sollen HoLLiEs Fähigkeiten bezüglich der Objektmanipulation erweitert werden: Der Roboter soll Objekte erkennen und greifen. Unterschiedliche Szenarien bieten wechselnde Heausforderungen: Stationäres Greifen am Tisch, mobile Hol- und Bringdienste, unbekannte Hindernisse im Arbeitsraum. In allen Szenarien kommt es auf das Zusammenspiel verschiedener wissenschaftlicher Themen, wie Sensordatenverarbeitung, -interpretation und Aktionsgenerierung bzw. Bewegungsplanung an.


Der Serviceroboter HoLLiE steht für das Praktikum zur Verfügung. Softwarekomponenten für Basissteuerung und Navigation der Plattform, sowie für die Ansteuerung der Roboterarme und der Sensorik werden gestellt.


Aufgaben
Folgende Teilaspekte sind zu untersuchen bzw. zu bearbeiten:
* Erkennung und Lokalisierung von mehreren Gegenständen
* Hand-Auge-Kalibrierung
* Kollisionsfreie Bewegungsplanung
* High-Level-Ablaufsteuerung in ROS SMACH
* Inverse Kinematik unter Einbeziehung der mobilen Plattform und des aktiven Oberkörpers von HoLLiE
* Teamwork bei der Softwareintegration


Wir erwarten
Die Entwicklungsumgebung ist C++ unter Linux. Vorkenntnisse in C++ und Linux sind deshalb sehr hilfreich.
Der Besuch der Robotik-Vorlesungen ist vorteilhaft.


Wir bieten
Das Praktikum vermittelt einen tieferen Eindruck über die in den Vorlesungen "Robotik" und "Kognitive Systeme" behandelten Themen, soll aber auch den praktischen Einstieg in diese Themengebiete ermöglichen. Auch Teamwork und Projektmanagement werden bei der Planung und Durchführung des Praktikums vermittelt.


Erforderliche Unterlagen
Bei der Anmeldung zum Projektpraktikum müssen keine Unterlagen eingereicht werden.


Weitere Informationen
Die Vorbesprechung findet am Mittwoch, den 21. Oktober 2015, von 15:00 Uhr bis ca. 17:00 Uhr im FZI Forschungszentrum Informatik, Haid-und-Neu-Str. 5a, statt.


Die Teilnehmerzahl ist auf 10 Personen begrenzt. Um rechtzeitige Anmeldung bei Andreas Hermann wird gebeten.


Eine Rückschau der letzten Projektpraktika finden Sie unter: http://www.youtube.com/watch?v=bEbFzoBX5O0