Humanoids and Intelligence Systems Lab - Institut für Anthropomatik und Robotik

Urban Challenge

Im Rahmen der Teilnahme an der Urban Challenge 2007 wurde ein kombiniertes Situations- und Handlungsmodell in Form eines endlichen Zustandsautomaten entwickelt. Ausgehend von der aktuellen Situation, welche durch den aktiven Zustand definiert ist, wird ein zugehöriges Verhalten parametriert und ausgeführt. Diese Modellierungsform wurde aus Gründen der Einfachheit, der kurzen Implementierungs- und Testzeiten und der eng gefassten Aufgabenstellung gewählt. Im Wettbewerb wurden damit sehr gute Ergebnisse erzielt. Allerdings wurden auch einige Schwächen offenbart, welche besonders bei einer höheren Situationsvielfalt und unvollständigen Informationen zum Tragen kommen. Der Zustandsautomat besitzt nur eine eingeschränkte Generalisierungsfähigkeit und skaliert nur mäßig mit der Situationskomplexität.

 

Halbfinale

 

Halbfinale

 

Finale

 

 

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