Humanoids and Intelligence Systems Lab - Institut für Anthropomatik und Robotik

Verhaltensausführung

Dreischichtiges Verhaltensnetzwerk mit Verhalten zur Umsetzung grundlegender Fahrmanöver. Die Verhalten der reaktiven Schicht haben Einfluss auf die Längsoder auf die Quersteuerung des Fahrzeuges.

 

Die Entscheidung für ein Verhalten beeinflusst zweifellos die Durchführbarkeit und Bewertung. Insbesondere hinsichtlich der gewünschten Antizipation darf auch die umgekehrte Abhängigkeit nicht missachtet werden. Ist ein geplantes Verhalten nicht durchführbar, so wirkt sich das direkt in Form einer Neuplanung auf die erste Stufe aus.
Vorausschauendes Fahren beinhaltet dabei, dass diese Zusammenhänge – sofern absehbar – vorab bestmöglichst berücksichtigt werden.
Neben den mit Semantik verknüpften Objektinformationen inkl. Unsicherheitsbeschreibung bietet die Situationsinterpretation die Möglichkeit, das Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer zu erkennen. Die Verhaltensplanung des autonomen Fahrzeugs kann auf Basis dieser Modelle Verkehrssituationen für verschiedene Entwicklungen prädizieren. Damit lassen sich die zukünftigen Konsequenzen des eigenen Verhaltens nach bestem Wissen abschätzen und die möglichen Entwicklungen in einer prädiktiven, hierarchischen Baumstruktur festhalten. Der abschließende Entscheidungsprozess entspricht in dieser Formulierung einem Markow’schen Entscheidungsproblem, in dem jede Entscheidung Konsequenzen in Form einer Belohnung nach sich zieht. Diese Belohnungsfunktion soll im Zusammenhang mit dem kognitiven Automobil in erster Linie bewerten, wie sicher und zielführend eine Handlung ist.

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