Humanoids and Intelligence Systems Lab - Institut für Anthropomatik und Robotik

Bahnplanung

Planung eines dynamischen Ausweichmanövers
A*-Planung eines schnellen Ausweichmanövers auf prädizierten Gefahrenkarten
Bahnplanung
Bahnplanung

Ein universeller Bahnplanungsalgorithmus wurde entwickelt, der sich für geometrisch komplexe Manöver wie Einparkvorgänge oder Dreipunktwenden eignet, aber auch für schnelles Fahren eingesetzt werden kann. Dabei werden je nach Anwendungsfall verschiedene Bewertungskriterien wie kürzester Weg oder minimales Risiko im Pfadsuchealgorithmus verwendet. Aus der von der Verhaltensausführung erzeugten Gefahrenkarte wird ein Gefahrenmaß für jede Fahrzeugkonfiguration und damit auch deren Gültigkeit ermittelt. Mit dieser Methode lässt sich die Bahnplanung auf befahrbare Bereiche beschränken und so die Sicherheit, bspw. gegenüber einem Verlassen der Fahrspur, gewährleisten.

 

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