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ARMAR-Familie

Armar 3a and 3b
ARMAR-IIIb (left), 2008 and ARMAR-IIIa
Armar 3a Spülmaschine
ARMAR-IIIa, 2006
Armar Head
The Karlsruhe Humanoid Head
Armar 1
ARMAR, 2000 and ARMAR-II, 2002

Der humanoide Roboter ARMAR wurde im Sonderforschungsbereich 588: Humanoid Robots - Learning and Cooperating Multimodal Robots (SFB 588) entwickelt. Im Jahr 2000 wurde die erste Version von ARMAR gebaut, der 25 mechanische Freiheitsgrade (DoFs) besitzt. Der Roboter besteht aus einer autonomen mobilen Plattform, einem Torso mit 4 DoFs, zwei anthropomorphe Arme mit jeweils 7 DoFs, zwei einfachen Greifern und einem Kopf mit 3 DoFs. 

Die zweite Version von ARMAR entstand 2002 und trug den Namen ARMAR-II. Dieser Roboter besteht ebenfalls aus einer autonomen Plattform, einem Torso mit 4 DoFs, zwei Armen mit 7 DoFs und einer Länge von 65 cm bestückt mit einfachen Greifern sowie einem Kopf mit einem Stereokamerasystem. Der anthropomorphe Torso des Roboters ist auf einer mobilen Plattform montiert und unterstützt eine Rotation von 330 Grad. Überdies ist der Roboter in der Lage sich vor-, seitwärts- und zurück zu beugen. Da der Roboter in enger Kooperation mit dem Menschen atrbeiten soll, wurden die Arme dem menschlichen Vorbild nachempfunden.

Bei der Planung von ARMAR-IIIa im Jahr 2006 stand die Nachempfindung der sensorischen und sensormotorischen Fähigkeiten des Menschen im Vordergrund. Der Roboter sollte in der Lage sein in einem gewöhnlichen Haushalt zu agieren und dem Menschen bei seiner alltäglichen Arbeit zu unterstützen. ARMAR-IIIa hat 43 DoFs und ist ausgestattet mit Poisitions-, Geschwindigkeits- und Kraftsensoren. Der Oberkörper wurde modular konstruiert und orientiert sich von seinen Ausmaßen an einer durchschnittlichen Person. Zur Forbewegung dient eine holomische, mobile Plattform. Zwei Jahre später wurde der leicht verbesserte humanoide Roboter ARMAR-IIIb gebaut.

Der Karlsruher Kopf wurde durchgehend in ARMAR-IIIa und -IIIb verwendet. Dieser besitzt zwei Kameras pro Auge, damit der Roboter für Weit- und Nahsicht. Des Weiteren besitzt der Kopf 7 DoFs (4 DoFs im Nacken und 3 DoFs für die Augen), 6 Mikrophone und einen 6D Intertiualsensor. In Europa sind bereits 10 Köpfe an verscheidenen Forschungseinrichtungen im Betrieb.



 





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